最早于公元前3500年，聪明的巴比伦人采用附有香气的根枝尾端放入嘴里咀嚼松软，形成分叉，用于清理牙齿，并将另一端削成尖状，便于剔牙。

   公元前3000年，苏美人乌尔城邦的国王古墓里面就有发现过清理牙齿用的较早用具---牙棒。古埃及人也是史料记载较早使用木棍清洁牙齿的，他们利用木棒末端松软的纤维摩擦牙刷，做成简易的牙刷工具。

   在2000多年前，中国人类祖先早在《礼记》中就有提到：“鸡初鸣，咸盥嗽”，说明当时的的社会环境就有存在漱口的习惯，也反映出当时古人们就懂得保护牙齿的重要性。

   转述到唐代时期，当时就有很多人用柳枝做成毛刷，配合专用的清理药水清洁牙齿；牙刷的历史发展到宋朝，当时注重口腔意识就加强很多，那时候就已经提出早晚刷牙两次的措施；到了元朝，柳枝做成的牙刷讲究与中草药研制而成的揩齿粉末的配合使用，口腔卫士也达到一定的高度，郭珏在自己的著作《静思集》中说道“短簪削成玳瑁轻，冰丝缀锁银鬃密”的语句，在当时口腔保护意识较为强烈的元代，这种简易的牙刷已经非常普及，也奠定的牙刷发展的基础，有了目前牙刷的原形。

   公元16世纪，中国人利用西伯利亚山猪毛与竹子或骨骼的配合，利用竹子做为刷柄，加入猪毛发明了历史上第一支真正的牙刷。当时中国猪毛牙刷的研制成功一直传至欧洲，当时的中国牙刷直至效仿到1900年前后。公元16世纪后期，当时欧洲人对牙刷进行了升级版的改进，他们在坚硬的牛骨上雕刻出坚固的刷杆，在一端钻刻出很多的小孔，用作为刷丝的猪毛用结识的细丝加强固定，在当时属于较为革命性的改进牙刷，也是与现代牙刷最为相近的古代牙刷。

   经过欧洲牙刷基础的发展，于1780年，世界上第一把真正意义上的现代牙刷在伦敦的监狱中诞生了，使用的材料就是中国西伯利亚的猪毛。1857年，美国的瓦兹诺孜发明和申请了北美市场的首个牙刷专利。

   19世纪末期，麻省的福洛伦斯制造公司用最新的改善技术大批生产廉价牙刷，当时牙刷的发展和普及使美国由牙刷进口国变为牙刷制作国以及开始参与牙刷生产的国际市场竞争，也为牙刷的更快普及和推广迈出了一大步。

   20世纪初期，德国人发明了一种能大大改善刷牙效率的新型U型牙刷。

   20世纪30年代，美国WallaceHCarothers在杜邦实验室发明了尼龙，尼龙成为牙刷最为常用的刷毛，这个充满历史意义的发明永远改变了牙刷的历史。

   1938年，实用性强的尼龙牙刷诞生。尼龙丝替换猪毛技术刷丝的改革，使牙刷生产的普及效率成百成千倍地提高，批量加工生产的牙刷使价格大大亲民，让更多的人开始接受，又一次加大牙刷产品的较快发展。

   20世纪40年代，正是第二次世界大战开始的时候，美国政府有个不成文的强制规定，就是让军人必须做到天天刷牙，这项规定迫使当时最受社会尊重的人群开始了刷牙习惯。与此同时，美国广告业大力开展牙刷与牙膏的推销服务，成就了美国的发达的牙刷牙膏产业，也带动了西方世界的口腔卫生的普及和刷牙习惯的蓬勃发展。

   1950年，牙科医生劳勃·哈森博士发明全球第一支尼龙软毛牙刷，这是保健牙刷的雏形。

   1978年，德国BraunOral-B牙刷公司发明第一支长形刷头的电动牙刷。

   1991年，Oral-B牙刷厂家首创全球第一支圆型刷头及左右旋转震动设计的电动牙刷。

   1998年，全球第一支3D超声震动电动牙刷在Oral-B公司诞生。

   2000年，就是大家商场里面见到的最为现代化的产品。